En juin 2002, le projet de loi PL-90 fut adopté générant des modifications importantes au Code des professions ainsi qu’au niveau des dispositions législatives dans le domaine de la santé au Québec, notamment la Loi sur les infirmières et infirmiers du Québec. Ce sont ces modifications qui sont à l’origine de l’émergence d’un nouveau rôle pour l’infirmière, celui de l’infirmière praticienne spécialisée (IPS).

Ce nouveau rôle infirmier en pratique avancée a donné lieu à une concertation entre l'Ordre des Infirmières et Infirmiers du Québec (OIIQ) et le Collège des médecins (CMQ) afin d’établir les balises encadrant les programmes de formation et la pratique, ce qui a permis de publier un règlement à cet effet en 2005.

Dans ce contexte, l’Association des infirmières praticiennes spécialisées du Québec (AIPSQ) a vu le jour en novembre 2005 suite à l’initiative de neuf (9) membres fondateurs issus de la néphrologie et de la cardiologie : Julie-Anne Boutin IPSC, Danielle Boucher IPSN, Liane Dumais IPSN, Nathalie Nadon IPSC, Julie Dupont IPSN, Geneviève Boily IPSC, Chantal Fortin IPSN, Christine Lapointe IPSN et Isabelle Thibeault IPSN. L’AIPSQ avant pour mission d’intervenir de façon légitime auprès des
différentes instances décisionnelles afin de représenter les enjeux politiques de l’Association et les préoccupations vécues par les IPS au Québec. Le projet associatif avait également comme objectif de créer un réseau d’échanges professionnels favorisant le partage d’informations sur les expériences d’implantation de ce nouveau rôle et éventuellement de soutenir une certaine harmonisation dans le développement de la pratique.

En 2007, l’AIPSQ s'est agrandie pour accueillir les premières cohortes d'étudiantes infirmières praticiennes spécialisées en première ligne ainsi que les IPS de l'Ontario désirant obtenir une équivalence au Québec. L’AIPSQ représente désormais toutes les IPS du Québec et ce peu importe son domaine de spécialité.